
#ifndef _MAIN_H_
#define _MAIN_H_

#ifdef __cplusplus
 extern "C" {
#endif

#include "gd32f4xx.h"
#include "gd32f4xx_it.h"
#include "usb_device.h"

#define TIM_0_7_CLOCK_HZ 168000000

#define TIM_0_7_PERIOD_CLOCKS 3500
//#define TIM_0_7_PERIOD_CLOCKS 7000

#define TIM_0_7_DEADTIME_CLOCKS 100
#define TIM_APB1_CLOCK_HZ 84000000
#define TIM_APB1_PERIOD_CLOCKS 4096
#define TIM_APB1_DEADTIME_CLOCKS 40
#define TIM_0_7_RCR 2

#define M0_nCS_Pin GPIO_PIN_13
#define M0_nCS_GPIO_Port GPIOC
#define M1_nCS_Pin GPIO_PIN_14
#define M1_nCS_GPIO_Port GPIOC
#define M1_ENC_Z_Pin GPIO_PIN_15
#define M1_ENC_Z_GPIO_Port GPIOC
#define M0_IB_Pin GPIO_PIN_0
#define M0_IB_GPIO_Port GPIOC
#define M0_IC_Pin GPIO_PIN_1
#define M0_IC_GPIO_Port GPIOC
#define M1_IC_Pin GPIO_PIN_2
#define M1_IC_GPIO_Port GPIOC
#define M1_IB_Pin GPIO_PIN_3
#define M1_IB_GPIO_Port GPIOC
#define GPIO_1_Pin GPIO_PIN_0
#define GPIO_1_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_2_Pin GPIO_PIN_1
#define GPIO_2_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_3_Pin GPIO_PIN_2
#define GPIO_3_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_4_Pin GPIO_PIN_3
#define GPIO_4_GPIO_Port GPIOA
// Motor Intern NTC Analog in
#define M0_MOTOR_TEMP_Pin GPIO_PIN_3
#define M0_MOTOR_TEMP_GPIO_Port GPIOA
#define M1_MOTOR_TEMP_Pin GPIO_PIN_4
#define M1_MOTOR_TEMP_GPIO_Port GPIOA
//MOSFET TEMP
#define M1_TEMP_Pin GPIO_PIN_5          
#define M1_TEMP_GPIO_Port GPIOA
// VBUS voltage
#define VBUS_S_Pin GPIO_PIN_6
#define VBUS_S_GPIO_Port GPIOA

#define M1_AL_Pin GPIO_PIN_7
#define M1_AL_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_5_Pin GPIO_PIN_4
#define GPIO_5_GPIO_Port GPIOC
#define M0_TEMP_Pin GPIO_PIN_5
#define M0_TEMP_GPIO_Port GPIOC
#define M1_BL_Pin GPIO_PIN_0
#define M1_BL_GPIO_Port GPIOB
#define M1_CL_Pin GPIO_PIN_1
#define M1_CL_GPIO_Port GPIOB
#define GPIO_6_Pin GPIO_PIN_2
#define GPIO_6_GPIO_Port GPIOB
#define ALL_STOP_Pin GPIO_PIN_10       
#define ALL_STOP_GPIO_Port GPIOB      
#define AUX_L_Pin GPIO_PIN_11       
#define AUX_L_GPIO_Port GPIOB
#define EN_GATE_Pin GPIO_PIN_12
#define EN_GATE_GPIO_Port GPIOB
#define M0_AL_Pin GPIO_PIN_13
#define M0_AL_GPIO_Port GPIOB
#define M0_BL_Pin GPIO_PIN_14
#define M0_BL_GPIO_Port GPIOB
#define M0_CL_Pin GPIO_PIN_15
#define M0_CL_GPIO_Port GPIOB
#define M1_AH_Pin GPIO_PIN_6
#define M1_AH_GPIO_Port GPIOC
#define M1_BH_Pin GPIO_PIN_7
#define M1_BH_GPIO_Port GPIOC
#define M1_CH_Pin GPIO_PIN_8
#define M1_CH_GPIO_Port GPIOC
#define M0_ENC_Z_Pin GPIO_PIN_9
#define M0_ENC_Z_GPIO_Port GPIOC
#define M0_AH_Pin GPIO_PIN_8
#define M0_AH_GPIO_Port GPIOA
#define M0_BH_Pin GPIO_PIN_9
#define M0_BH_GPIO_Port GPIOA
#define M0_CH_Pin GPIO_PIN_10
#define M0_CH_GPIO_Port GPIOA
#define GPIO_7_Pin GPIO_PIN_15
#define GPIO_7_GPIO_Port GPIOA
#define nFAULT_Pin GPIO_PIN_2
#define nFAULT_GPIO_Port GPIOD
#define GPIO_8_Pin GPIO_PIN_3
#define GPIO_8_GPIO_Port GPIOB
#define M0_ENC_A_Pin GPIO_PIN_4
#define M0_ENC_A_GPIO_Port GPIOB
#define M0_ENC_B_Pin GPIO_PIN_5
#define M0_ENC_B_GPIO_Port GPIOB
#define M1_ENC_A_Pin GPIO_PIN_6
#define M1_ENC_A_GPIO_Port GPIOB
#define M1_ENC_B_Pin GPIO_PIN_7
#define M1_ENC_B_GPIO_Port GPIOB

#define M0_ENC_PWM_PORT GPIO_3_GPIO_Port
#define M0_ENC_PWM_PIN GPIO_3_Pin
#define M1_ENC_PWM_PORT GPIO_4_GPIO_Port
#define M1_ENC_PWM_PIN GPIO_4_Pin


#define TIM_TIME_BASE TIMER13

#define CURRENT_MEAS_PERIOD ( (float)2*TIM_0_7_PERIOD_CLOCKS*(TIM_0_7_RCR+1) / (float)TIM_0_7_CLOCK_HZ )  //0.125us
#define CURRENT_MEAS_HZ ( (float)(TIM_0_7_CLOCK_HZ) / (float)(2*TIM_0_7_PERIOD_CLOCKS*(TIM_0_7_RCR+1)) ) //168000000 / (2*3500*(2+1))8K

#define VBUS_S_DIVIDER_RATIO 11.0f   


void _Error_Handler(char *, int);

#define Error_Handler() _Error_Handler(__FILE__, __LINE__)

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __MAIN_H__ */





